Pierwszy raz Mazowsze oderwało się od państwa polskiego podczas kryzysu państwa za Mieszka II. Powróciło już w 1047 roku. Na mocy testamentu Bolesława Krzywoustego, Mazowsze przypadło Bolesławowi Kędzierzawemu. Niedługo później uległo też podziałowi na dzielnice.
Ostatecznie nie weszło ono w skład państwa Władysława Łokietka, ale za to stało się lennem za panowania Kazimierza Wielkiego. Mazowsze zaczęło powracać do Korony dopiero od 1462 roku, tj. od początku wymierania książąt z dynastii Piastów.
Ostatni z władców, Janusz II, zmarł w 1526 roku. Tym samym Mazowsze zaczęło należeć w całości do Korony. Pierwszy raz przysięgę wierności Koronie złożył sejm mazowiecki w 1526 roku, a trzy lata później ostatecznie inkorporację potwierdził Sejm w Piotrkowie Trybunalskim.
